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Torneo midi 2012

Torchio.r del 22-novembre-2011,
assemblato da Marco Borsari.

Scheda tecnica:
Il robot e' ormai la terza generazione del suo progetto base, questo
e' una revisione condotta su un attento esame dei suoi (tre) punti
deboli. Per primo i parametri di puntamento del suo sistema di fuoco
sono stati ricalibrati per consentire una miglior distribuzione tra i
due metodi di anticipo sul bersaglio. L'odometro attivo durante le
fasi attendiste (diagonale nella fase iniziale e quadrato in medio
gioco) e' stato reso piu' preciso al prezzo di una ridotta barriera di
fuoco. Infine la routine di attacco finale: a contorno sono state
allungate le oscillazioni per aiutare Tor. a sfuggire ai colpi nemici
ed e' stata massimizzata la distanza di ingaggio per non perdere
l'avversario. Nel suo nucleo invece si e' tentato un diverso schema
evasivo nella scelta delle direzioni, oltre all'aggiunta di una
clausola di allontanamento.
*/

int dmg,dir,ang,orng,
eng, /* limite di ingaggio */
sx,  /* sinistra o destra nell'arena */
dw,  /* sotto o sopra nell'arena */
t,   /* segna tempo */
n;   /* contatore */

main() {
int q; /* coordinata generica */

  ang=0;
  eng=750;
  /* raggiunge l'angolo piu' vicino */
  sx=dw=-1;
  if (loc_x()<500) sx=1;
  if (loc_y()<500) dw=1;
  dir=90+90*sx;
  vai(loc_x(),sx,0,0);
  dir=180+90*dw;
  vai(loc_y(),dw,1,1);
  /* controlla per un duello */
  dir=450-45*sx*(2-dw);
  if (guarda(dir)+guarda(dir-30)+guarda(dir+30)>1) t=124;
  else t=0;
  /* oscilla mentre attendi */
  while (t>4) {
    corri(150);
    if ((dmg=damage())>20 || (t<44 && !guarda(dir))) t=5;
    dir+=180;
    dove(0,(t==5));
    dir+=180;
    --t;
  }
  while (t>0) {
    /* guarda in senso orario */
    dir=135-45*sx*(2-dw);
    if (orng=scan(ang=dir-5,10));
    else orng=scan(ang-=20,10);
    if ((n=damage()-dmg)>6) {
      /* difenditi a quadrato */
      eng=600;
      n=n/2*4+1;
      while (--n) {
        if (!(n%4))
          if (orng && orng<250) q=250;
          else q=100;
        if (!(n%4) || (n%4==3))
          corri(q);
          else dove(0,(n==1));
        dir+=270;
      }
      dmg=damage();
    } else if (orng>250) {
      /* attacca il nemico a triangolo */
      eng=1050;
      dmg=damage();
      drive(dir-=30,100);
      while (!orng || orng>550) spara();
      frena(1);
      dir+=120;
      n=3;
      while (--n) {
        dove(0,2-n);
        dir+=90;
      }
    } else {
      eng=750;
      /* avanza nell'angolo successivo */
      if (t>1) dove(1,1);
      --t;
    }
  }
  eng=850;
  t=n=1;
  while (1) {
    /* attacco finale stile Boom */
    if (t%2) {
      if ((q=loc_x())>800) dir=180;
      else if (q<200) dir=0;
      else if ((q=loc_y())>800) dir=270;
      else if (q<200) dir=90;
      else if (orng<100) dir=ang+195;
      else if (orng<300) dir=(ang/90)*90;
      else dir=ang+120+150*(n^=1);
      /* alternativo alle 3 righe sopra
      else if (orng>400) dir=ang+60+210*(n^=1);
      else dir=ang+150+60*(n^=1);*/
      drive(dir,100);
      spara();
    } else {
      spara();
      frena(1);
    }
    ++t;
  }
}

int guarda(deg) {
int deg;

 if (scan(deg-10,10) || scan(deg+5,10)) return 1;
 else return 0;
}

frena(raw) {
int raw; /* avvicinamento */

  drive(dir,40);
  while (speed()>=70) /* sincronizzato da 50 */
    if (raw) spara();
}

dove(chg,stop) {
int chg, /* cambia lato */
stop;

  if ((dir%=360)==0 || dir==180) {
    if (chg) sx=-sx;
    vai(loc_x(),sx,0,stop);
  } else if (dir==90 || dir==270) {
    if (chg) dw=-dw;
    vai(loc_y(),dw,1,stop);
  } else {
    if (chg) {sx=-sx; dw=-dw;}
/*    if ((500-loc_x())*sx<(500-loc_y())*dw)
      vai(loc_x(),sx,0,stop);
    else*/ vai(loc_y(),dw,1,stop);
  }
}

vai(q,side,way,stop) {
int q,
side, /* lato nell'arena */
way,  /* in orizzontale o verticale */
stop; /* fermata o no */

  drive(dir,100);
  while ((500-q)*side<400) {
    spara();
    if (way) q=loc_y();
    else q=loc_x();
  }
  frena(0);
  if (stop) drive(dir,0);
}

corri(dist) {
int dist, /* distanza da percorrere */
x,y,xd,yd;

  x=loc_x();
  y=loc_y();
  xd=yd=0;
  drive(dir,100);
  while (sqrt(xd*xd+yd*yd)<dist) {
    xd=loc_x()-x;
    yd=loc_y()-y;
  }
  frena(1);
}

spara() { /* STREssante Generatore di Attacco */
int rng,
rot,
dd; /* delta di Dirac */

  if ((orng=scan(ang,10)) && orng<eng) {
    rot=0;
    if (scan(ang,3)) {
      if (scan(ang-9,7)) rot=-1;
      if (scan(ang+9,7)) rot=1;
    } else if (scan(ang-=8,5));
    else if (scan(ang+=16,5));
    if (rng=scan(ang+10*rot,10)) {
      /* se in rotazione ad angolo almeno retto */
      if (rot && rng>orng)
        cannon(ang+rot*3*atan(sqrt((1<<16)-(1<<16)*orng/rng*orng/rng)*
          100000/(1<<8)*rng/orng)/2,rng);
      else {
        /* effetto tappeto mobile */
        if (rng-orng==0) dd=speed(); else dd=0;
        /* il proiettile non ha velocita' addittiva */
        cannon(ang,rng+2*(rng-orng)+cos(dir-ang)*rng*dd/(350-dd)/100000);
      }
    }
  } else if (scan(ang+=20,10));
  else if (scan(ang-=40,10));
  else ang-=40;
}